Motorsteuerung

Es sind verschiedene Versionen des Elliptec Modules verfügbar.
Die Varianten basieren auf derselben Mechanik, unterscheiden sich jedoch in ihrer Software und Anschlusssteuerung.

Das Elliptec Module R40N „DC-Motor-Variante“
Die Motorgeschwindigkeit wird über eine digitale „Normal Mode“ oder analoge „Enhanced Mode“ Eingangsspannung kontrolliert. Das Elliptec Module R40N betreibt den Motor im „Normal Mode“ mit voller Geschwindigkeit und voller Kraft jeweils mit einer über die Steuersignale an den Anschlüssen C1 und C2 vorgegebenen Dauer und Richtung. Mit C1 wird die Bewegungsrichtung rechts- oder linksdrehend gewählt, mit C2 wird die Bewegung gestartet bzw. gestoppt.

Im „Enhanced Mode“ wird zudem die Geschwindigkeit durch ein analoges Steuersignal kontrolliert.

Am Anschluss C1 wird dabei Geschwindigkeit und Richtung der Bewegung von Stillstand bis Maximalgeschwindigkeit kontrolliert, mit C2 wird die gewählte Bewegung gestartet bzw. gestoppt. Durch ein Steuersignal zwischen 2V und 3V wird die Bewegung im Uhrzeigersinn zwischen Stillstand und maximal verändert. Ein Signal zwischen 1V und 0V variiert die Bewegung gegen den Uhrzeigersinn von Stillstand auf Maximalgeschwindigkeit.

Die Geschwindigkeit bleibt - innerhalb der Spezifikation - für Spannungen über 3V oder unterhalb 0V maximal.

Das Elliptec Module R40S „Schrittmotor-Variante“
Schrittbewegungen werden durch ein Pulse and Direction Eingangssignal - vergleichbar der Ansteuerung von Schrittmotoren - angesteuert. Jeder einzelne Schritt wird mit voller Motorgeschwindigkeit und Kraft ausgeführt. Die Schrittgröße im „Normal Mode“ ist durch die Auflösung des internen Sensors festgelegt.Das Elliptec Module R40S betreibt den Motor im „Normal Mode“ mit voller Geschwindigkeit und voller Kraft. Über die an den Anschlüssen C1 und C2 vorgegebenen Steuersignale wird dabei die Schrittzahl und -richtung kontrolliert. Die Schrittweite ist dabei fest vorgegeben (durch die Auflösung des verwendeten Sensors). An C1 wird die Bewegungsrichtung rechts- oder linksdrehend gewählt und pro Taktimpuls an C2 (Dauer > 10 ms) wird ein Motorschritt ausgeführt. Werden bei langsam ausgeführten Motorschritten, z. B. aufgrund hoher Antriebslast, bereits während der Fahrt weitere Pulse an C2 gegeben, so werden diese gespeichert und nacheinander ohne Schrittverluste ausgeführt.

Im Enhanced Mode können über den „Normal Mode“ hinausgehend Zwischenschritte zwischen den einzelnen fest vorgegebenen Motorschritten ausgeführt werden. Dabei wird ebenfalls an C1 die Bewegungsrichtung gewählt. Über Pulse an C2 werden wieder Motorschritte ausgeführt. Wird die Pulsdauer unter 10 ms gewählt, so bewegt sich der Motor mit kleineren durch die Pulsdauer vorgegebenen Schritten bis maximal zum nächsten vollen Schritt. Der Prozess kann wiederholt werden, bis der nächste Schritt des integrierten Positionssensors erreicht ist. An diesem Punkt werden alle anschließenden Taktimpulse kürzer als 10 ms ignoriert und der Motor bleibt in dieser Position blockiert.

Ein voller Taktimpuls (> 10 ms) gibt die Blockade frei und der Prozess (Normal oder Enhanced Mode) kann wiederholt werden.

Auf diese Weise ist eine Zwischenpositionierung zwischen 2 vollen Motorschritten möglich. Auch hier können durch Zwischenspeicherung keine Schritte verloren gehen.